碼垛機器人的系統(tǒng)組成
碼垛機器人是一種可以模擬人手、臂的部分動作，按照提前設定的程序、軌跡及其他要求，實現(xiàn)自動抓取、搬運工件的自動化裝置，是目前發(fā)展比較好的機電一體化典型設備，將在實現(xiàn)多功能化、智能化、柔性自動化生產(chǎn)、提高產(chǎn)品質(zhì)量，可以代替人在惡劣環(huán)境條件下工作。
1.驅(qū)動系統(tǒng)
驅(qū)動系統(tǒng)的作用是向執(zhí)行元件提供動力。隨驅(qū)動源的不同，驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式可以分為：氣動式、液動式、電動式和機械式4種。
2.機械系統(tǒng)
是完成抓取工件或工具實現(xiàn)所需運動的機械部件，包括以下4個部分：
?。?）機器人直接與產(chǎn)品接觸的是手部，用來完成抓取產(chǎn)品的部件；
?。?）連接手部與臂部的部件是腕部，主要用來確定手部工作方位、姿勢并適當擴大臂部的動作范圍；
?。?）支承腕部、手部，實現(xiàn)較大范圍運動的部件是臂部；
?。?）用來支撐臂部、安裝驅(qū)動裝置以及其他裝置的部件是機身。
3.控制系統(tǒng)
機器人的指揮系統(tǒng)是控制系統(tǒng)。它控制機器人按規(guī)定程序進行運動，可記憶各種指令信息（如運動軌跡、動作順序、運動速度及時間等），同時按指令信息向各執(zhí)行元件發(fā)出指令。必要的時候還可對機器人動作進行監(jiān)視，當動作有誤或發(fā)生故障的時候即發(fā)出警報信號。
4.人工智能系統(tǒng)
該系統(tǒng)主要是賦予機器人的五感功能，用于實現(xiàn)機器人對工件的自動識別和恰當?shù)牟僮鳌?/span>
5.檢測傳感系統(tǒng)
主要檢測機器人執(zhí)行系統(tǒng)的運動位置、狀態(tài)的是檢測傳感系統(tǒng)，并隨時將執(zhí)行系統(tǒng)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，從而使執(zhí)行系統(tǒng)以一定精度達到設定的位置狀態(tài)。
綜上，我們發(fā)現(xiàn)碼垛機器人的系統(tǒng)組成主要由：驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)和檢測傳感系統(tǒng)組成，每個系統(tǒng)都必不可少，相互協(xié)作完成特定工作。
